手的灵活性决定了人类成为这个星球上的主导物种。智能制造同样离不开一把好“手”。如今,工业机器人就是人们双手的延伸,它们是粗活细活都能干的全能选手。海底沉管的衔接,“超级焊匠”一出手就能搞定;加工光学模具的工业母机可以做到“天衣无缝”;扛大梁的机器人手臂上,真的有一个“太阳系”吗?给超级水利工程做全息体检和局部手术的究竟又是何方“圣手”?
【资料图】
用机器人焊接世界超级工程
让焊接更高效、更精准、更可靠
深中通道双向八车道,沉管直径比港珠澳大桥沉管还要大,每个沉管重达9000吨,相当于一艘中型航母,32个管节沉管铺就一条海底隧道,这又将是一个世界超级工程。
在深中通道沉管钢壳的制造基地,一根新的沉管即将开始建造,它采用的是三明治结构。
顾名思义,“三明治”结构就是用内外两层钢板造出巨型钢壳,然后在两层钢板的隔舱之间进行混凝土浇筑。
然而,巨型钢壳全靠焊接,每个沉管钢壳的焊缝总长度超过300公里,假如用人工焊接,一个沉管钢壳就需要超过1000名焊接工人,工期长达12个月。如果32根管节焊接都靠人工,显然是无法按时完成的任务。这次,工程师决定启用机器人焊接。
机器人测量钢板尺寸和位置,大脑根据数据迅速发出指令,焊枪上的激光感应器跟踪识别焊缝,实时纠偏。
假如工人来焊接,至少需要焊接6到8道,而机器人一气呵成,堪比“超级焊匠”。
广船国际有限公司深中通道项目GK01合同段项目经理部总工程师 龙汉新:焊同样的工作量的话,原来我们要18个焊工,现在可能只要4个焊工。而且机器人焊出来的质量比较稳定。
码头上,制造完成的沉管钢壳正在驳运上船。一个管节,顶面面积相当于14个标准篮球场大小。巨型断面的平整度达到4毫米之内,如此高的精度世界罕见。
水轮机组维修机器人
为41岁的葛洲坝做修复手术
葛洲坝,万里长江上的第一座大型水电站,2022年迎来它的41岁生日。
转轮是发电机组的“心脏”,水流推动转轮旋转,将尽可能多的能量转化为电能。正常运行时,转轮表面平滑如瓷,但汹涌的江水带来能量的同时,也带来泥沙猛烈冲击转轮表面,留下凹凸不平的划痕,严重影响转轮的健康。
41岁的葛洲坝,即将迎来一次脱胎换骨的“大手术”。
靠人工,维修一台水轮机组至少要3周,多修一天就要少发360万度电。这一次,大修的任务交给了机器人。
把机器人安装在水轮机转轮室的内壁上,让它在复杂的叶轮间,沿着曲面一边攀爬,一边工作。而且打磨精度要达到微米级,比医生整容还要难。
机器人原位检修大型水轮机组,全世界都没有先例。第一代水轮机组维修机器人表现如何,大家拭目以待。
2小时20分钟,机器人将两块近1平方米的内壁修复完毕。核准显示,机器人重复定位精度达到0.06毫米,加工表面粗糙度不到1微米,比要求提高了三倍。
狭小的空间里,机器人犹如飞檐走壁的蜘蛛侠,轻松完成转轮内壁和顶部叶片的维修。一台机器人24小时就能完成10个人一周的维修工作。
2022年5月18日,转轮维修完成,比预计时间提前了30天。智能化解决方案,让葛洲坝焕发出了新的活力。
五轴数控机床行云流水
铅笔笔尖上雕出电吉他
一个加工面型精度达到微米级、表面粗糙度Ra10纳米以内的光学模具零件,要实现批量制造,人手无法胜任,需要借助精密的数控机床。
加工这个精密件需要用到9把刀,每把刀都存在微米级的偏差,失之毫厘,谬以千里,破解刀具尺寸误差的难题,不断接近国际精密加工领域的最高标准。
工件加工的凹凸面配合间隙达到了5微米以内,相当于一张A4纸厚度的二十分之一,真正做到了严丝合缝。
调整好的五轴数控机床就像一双艺术家的手,在面积只有10.35平方毫米的铅笔笔尖上,雕刻出了一把精致的电吉他。只有数控机床的轴运动精度达到微米级,才能做到如此行云流水。
十五年前,自主研发的数控系统在国产机床市场的占有率还不足1%,而现在,已经提高到了31.9%。
国产大负载机器人
每1分钟就能完成一辆轿车后侧围板的制造
安徽芜湖的汽车厂里,26台国产大负载机器人正在生产汽车后侧围板,这些机器人手腕部可以负载210公斤,它们精准抓取、上料、自动识别焊缝进行焊接,每1分钟就能完成一辆轿车后侧围板的制造。
如今,全球约三分之一的工业机器人都应用在汽车厂。但是,纵观中国120家汽车厂,90%以上的机器人都是国外进口。如果不能实现自主可控,会对整个产业影响深远,国内科研人员要补上这个环节。
大负载机器人最难攻克的就是精度。今天,这台210公斤大负载机器人的重复定位精度已经达到了0.072毫米,向0.06毫米的国际一流标准又靠近了一步。
中国生产工业机器人的企业有数百家,但是,能够批量生产100公斤以上大负载多关节机器人的国内公司不超过10家。
大负载机器人,这是中国机器人企业亟待翻越的一座高山。
精度保持性达到0.3弧分
中国人终于可以生产出高精度的RV减速机
在工业生产中,能挑大梁的机器人往往需要负重50公斤以上,这些顶梁柱的肘关节必须要用载荷更大的RV减速机。
中国工业机器人一年的产量已经达到44万台。但是,长久以来,70%的RV减速机都是外资品牌。
2015年,北京工业大学教授张跃明决定向这一国内空白技术发起挑战。
打开RV减速机,里面就像一个太阳系,既有太阳轮,也有行星轮。这就是RV减速机的摆线行星轮,它们就像围绕太阳的行星,既有自转也有公转,自转一圈的同时公转40圈,通过多组行星运动实现精密传动,把电机的高速转动降下来,同时增大转矩,驱动机器人手臂旋转。
摆线行星轮是RV减速机里的核心部件,摆线行星轮一般有39个齿,每个齿的廓线形状必须保持一致,稍有误差就会影响整个RV减速机的传动精度。
经过上万次的反复优化,一套独特的摆线行星轮修形设计方法形成了,保证39个齿形的廓线误差控制在4微米以内。
经过十万次的测试, RV减速机的精度保持性达到了0.3弧分,彻底解决了磨损严重的问题。跨过严苛的微米制造,中国人终于可以生产出高精度的RV减速机。
“中国机械臂”惊艳太空
炫酷堪比变形金刚
2022年11月17日,神舟十四号航天员出舱执行任务。这是中国空间站T字构型完成后的首次出舱活动。
和三位宇航员密切协同的是两条“神奇”的机械臂。
大机械臂名叫“天和机械臂”,承载力可达25吨,堪称中国空间站的“大力士”。
小机械臂名叫“问天机械臂”,虽然承载力只有3吨,但十分灵活。
天和机械臂有两根臂杆,7个活动关节,展开长度10.2米。这么长的一个机械臂,要在零重力环境下,移动范围覆盖所有作业区域,精度还必须达到5厘米以内。
研发团队一筹莫展的时候,一位工程师用圆规画图,猛然受到启发。就像圆规一样,他们也让大型机械臂的两只手当“脚”,互为支点,交替切换向前移动,实现爬行转移。
年轻的中国工程师们,打破常规,独具创新,让天和机械臂执行任务的精度达到毫米级,出色完成天舟货运舱抓取和舱段在轨转位,被网友们称作“百变金刚”。
中国开展太空机械臂的研发比国际上晚了40年,但是我们的进步速度却让世界为之惊叹。
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